1.設(shè)備簡(jiǎn)介
壓力組裝機(jī)是一種用于手機(jī)聽(tīng)筒金屬網(wǎng)膜的壓力組裝設(shè)備，主要是通過(guò)壓頭對(duì)網(wǎng)膜施加一個(gè)下壓的保持力矩讓網(wǎng)膜緊貼聽(tīng)筒，設(shè)備一共兩個(gè)伺服軸，工件的下壓Z軸和送料X軸,由于客戶(hù)臺(tái)灣代工大廠F公司也是開(kāi)始次開(kāi)發(fā)此類(lèi)設(shè)備，Invt公司推薦的配置如下。
控制器：IVC1-1614MAT 晶體管型
觸摸屏：MT6070IH2
伺服：SV-DB100-04R<帶剎車(chē)>/02R
下面主要介紹下英威騰電氣各項(xiàng)自動(dòng)化產(chǎn)品在組裝機(jī)上的應(yīng)用。
2.設(shè)備組成簡(jiǎn)圖
3.電氣控制方式介紹
整個(gè)系統(tǒng)的控制器采用的是IVC1-1614MAT PLC作為主體控制器，控制伺服移栽機(jī)構(gòu)和下壓軸，其中移栽軸X軸采用位置控制方式，Z軸采用“位置+轉(zhuǎn)距”混合控制方式在下壓時(shí)采用位置控制，接近工件時(shí)采用轉(zhuǎn)距控制，回升時(shí)繼續(xù)采用位置控制方式，由于工件非常輕薄故對(duì)與伺服的轉(zhuǎn)距控制要求非常精密。
英威騰伺服選取了TI公司新型的DSP TMS320F28332作為控制大腦，它不但是32bit的，而且還具有浮點(diǎn)運(yùn)算單元，可以充分保證伺服算法的運(yùn)算精度需求。這相對(duì)于目前其他一些伺服廠家選取的TI公司的24系列的DSP具有明顯的優(yōu)勢(shì).
圖2： 動(dòng)作示意圖
圖3：電氣傳動(dòng)系統(tǒng)控制簡(jiǎn)圖
4.調(diào)試的要求
伺服軸(DB100)X/Z分別控制著電機(jī)的高精度進(jìn)給和轉(zhuǎn)距給定，其中Z軸是采用帶抱閘的電機(jī)，對(duì)于X軸的運(yùn)動(dòng)要求是高速精準(zhǔn)的定位，所以伺服的剛性是調(diào)的比較高的，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器自帶的陷波器（高剛性下的共振抑制），速度PDFF算法（高速停止防抖動(dòng)算法）等使各軸平臺(tái)能夠高速精準(zhǔn)的定位。Z軸在保持高剛性情況下對(duì)于模式切換時(shí)的停機(jī)需要非常柔和。
先確定上位控制器與伺服之間的脈沖比數(shù)關(guān)系，設(shè)定各軸位置模式下的參數(shù)，再設(shè)定Z軸轉(zhuǎn)距模式運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)。
X參數(shù)設(shè)置為：pa01=0 位置控制
Pa04=1 齒輪比分子
Pa05=1 齒輪比分母
Pa06=0 方向+脈沖輸入
Pc04=1 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向取反
Pb01=5600 位置環(huán)增益
Pb04=3800 速度環(huán)增益
Pb05=100 速度環(huán)積分
Pb09=30 速度前饋 PDFF控制（改善高速定位震蕩）
Z參數(shù)設(shè)置為：pa01=5 位置/轉(zhuǎn)距模式
Pa04=1 齒輪比分子
Pa05=1 齒輪比分母
Pa06=0 方向+脈沖輸入
Pa08=1 外部模擬量輸入
Pa09=20 內(nèi)部速度20
Pc04=1 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向取反
Pb01=2000位置環(huán)增益
Pb04=3800 速度環(huán)增益
Pb05=100 速度環(huán)積分
Pb09=50 速度前饋 PDFF控制（改善高速定位震蕩）
通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試測(cè)試上述參數(shù)：定位精度為0.01 mm 轉(zhuǎn)距精度+/-2%,貼合產(chǎn)品合格率千分之一，滿(mǎn)足了某國(guó)際手機(jī)廠對(duì)于產(chǎn)品的品質(zhì)和效率要求。
在增益里，因?yàn)橐獙?duì)速度和位置等各個(gè)方面的應(yīng)答做出調(diào)整，也就是說(shuō)對(duì)于上位機(jī)所發(fā)出的指令，在具體哪個(gè)位置加以正確的應(yīng)答。如果這個(gè)應(yīng)答能力降低了的話，無(wú)論什么快速運(yùn)轉(zhuǎn)模式也將變得毫無(wú)意義。并且會(huì)出現(xiàn)動(dòng)作遲緩，需要中斷時(shí)不能及時(shí)停止工作。當(dāng)需要在指定位置時(shí)往往會(huì)出現(xiàn)左右偏移等現(xiàn)象。 相反，如果應(yīng)答能力過(guò)高，裝置的共振點(diǎn)進(jìn)行共振，將無(wú)法控制會(huì)對(duì)其發(fā)生震動(dòng)的狀態(tài)。此外，根據(jù)速度增益，把位置增益設(shè)定過(guò)大后，會(huì)出現(xiàn)震蕩發(fā)散狀態(tài)，將無(wú)法控制此狀態(tài)，這點(diǎn)需要注意?？傊藨?yīng)答能力過(guò)低，則操作時(shí)會(huì)產(chǎn)生延緩，如果過(guò)高，操作時(shí)會(huì)有震動(dòng)產(chǎn)生。在過(guò)高和過(guò)低的范圍內(nèi)，如何正確的應(yīng)對(duì)，找出一個(gè)相對(duì)合適的區(qū)間，來(lái)使應(yīng)答即快又合拍，這就取決于對(duì)增益的調(diào)試。
目前，為了實(shí)現(xiàn)高響應(yīng)所產(chǎn)生的震動(dòng)，設(shè)備的共振抑制陷波濾波器，根據(jù)狀態(tài)對(duì)增益進(jìn)行切換，緩和指令錯(cuò)誤的FIR過(guò)濾器等種種功能 。
5.注意事項(xiàng)
(1) 注意電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間的功率匹配；
(2) 在多驅(qū)動(dòng)安裝時(shí)，注意驅(qū)動(dòng)器之間安裝距離，保持良好的散熱性；
(3) 信號(hào)線纜和主電源或動(dòng)力電纜分開(kāi)布線防止干擾出現(xiàn)；
(4) 上電前先脫開(kāi)電機(jī)與工作臺(tái)的連軸器做空載運(yùn)行檢查；
(5) 運(yùn)行前檢查運(yùn)行相關(guān)參數(shù)是否設(shè)置妥當(dāng)，防止因?yàn)閰?shù)設(shè)置問(wèn)題造成的飛車(chē)；
(6) 確保電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間連接電纜的牢固，防止因接觸不良造成事故；
(7) 電機(jī)輸入線路請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況選用直徑匹配的電纜。
科恩電氣
科恩眾和